单个python文件实现pybullet在arx5上的双臂仿真

安装python环境

pip install pybullet numpy

准备代码目录结构如下：

.
├── arx5
│   ├── apple.urdf
│   ├── arx5.urdf
│   ├── meshes
│   │   ├── X5
│   │   │   ├── link1.STL
│   │   │   ├── link2.STL
│   │   │   ├── link3.STL
│   │   │   ├── link4.STL
│   │   │   ├── link5.STL
│   │   │   └── link6.STL
│   │   └── base_link.STL
│   └── run-sim.py
└── main.py

其中STL文件参考：

1. link文件 https://github.com/real-stanford/arx5-sdk/blob/main/models/meshes/X5/link1.STL
2. base_link文件：https://github.com/real-stanford/arx5-sdk/blob/main/models/meshes/X5/base_link.STL

URDF文件参考

1. arx5.URDF文件：https://github.com/real-stanford/arx5-sdk/blob/main/models/X5.urdf
2. apple.URFDF 文件是用AI生成的：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="apple">
  <!-- 苹果主体（球体近似） -->
  <link name="apple_body">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <sphere radius="0.08"/> <!-- 苹果直径约16cm，半径0.08m -->
      </geometry>
      <material name="red_green">
        <color rgba="0.8 0.2 0.2 1.0"/> <!-- 红色为主色 -->
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <sphere radius="0.08"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="0.2"/> <!-- 苹果重量约200g -->
      <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 苹果柄（圆柱体） -->
  <link name="apple_stem">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0.08" rpy="1.5708 0 0"/> <!-- 沿Y轴旋转90度 -->
      <geometry>
        <cylinder length="0.03" radius="0.005"/> <!-- 柄长3cm，半径0.5cm -->
      </geometry>
      <material name="brown">
        <color rgba="0.5 0.25 0.1 1.0"/> <!-- 棕色 -->
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0 0 0.08" rpy="1.5708 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.03" radius="0.005"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0.08" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="0.01"/> <!-- 柄重量约10g -->
      <inertia ixx="0.00001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.00001" iyz="0" izz="0.00001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 苹果叶子（平面近似） -->
  <link name="apple_leaf">
    <visual>
      <origin xyz="0.02 0 0.1" rpy="0 0 0"/> <!-- 稍微偏移以贴近柄 -->
      <geometry>
        <box size="0.04 0.02 0.001"/> <!-- 叶子宽4cm，长2cm，厚0.1cm -->
      </geometry>
      <material name="green">
        <color rgba="0.0 0.5 0.0 1.0"/> <!-- 绿色 -->
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin xyz="0.02 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.04 0.02 0.001"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <origin xyz="0.02 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="0.005"/> <!-- 叶子重量约5g -->
      <inertia ixx="0.000001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.000001" iyz="0" izz="0.000001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- 连接苹果主体与柄 -->
  <joint name="stem_to_body" type="fixed">
    <parent link="apple_body"/>
    <child link="apple_stem"/>
    <origin xyz="0 0 0.08" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

  <!-- 连接柄与叶子 -->
  <joint name="leaf_to_stem" type="fixed">
    <parent link="apple_stem"/>
    <child link="apple_leaf"/>
    <origin xyz="0.02 0 0.03" rpy="0 0 0"/> <!-- 叶子连接到柄末端 -->
  </joint>
</robot>