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机器人:周边硬件:空间鼠标:space-mouse-在linux上读取安装过程 [2025/11/11 02:32] – ctbots机器人:周边硬件:空间鼠标:space-mouse-在linux上读取安装过程 [2025/11/11 10:36] (当前版本) – [系统级软件安装] ctbots
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 <code shell install.sh> <code shell install.sh>
 +sudo apt-get install libhidapi-dev
 sudo apt install spacenavd libspnav-dev sudo apt install spacenavd libspnav-dev
 sudo systemctl start spacenavd sudo systemctl start spacenavd
行 20: 行 21:
  
 # 必须执行下面的命令，否则 后续的python库会提示无权限 # 必须执行下面的命令，否则 后续的python库会提示无权限
-sudo echo 'KERNEL=="hidraw*", SUBSYSTEM=="hidraw", MODE="0664", GROUP="plugdev"' > /etc/udev/rules.d/99-hidraw-permissions.rules+echo 'KERNEL=="hidraw*", SUBSYSTEM=="hidraw", MODE="0664", GROUP="plugdev"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/99-hidraw-permissions.rules
 sudo usermod -aG plugdev $USER sudo usermod -aG plugdev $USER
 newgrp plugdev newgrp plugdev
 +
 +# 分配权限
 +sudo vim /etc/udev/rules.d/99-spacemouse.rules
 +
 +# vim中输入如下的配置
 +SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="046d", MODE="0666", GROUP="plugdev"
 +SUBSYSTEM=="hidraw", ATTRS{idVendor}=="046d", MODE="0666", GROUP="plugdev"
 +
 +# 退出vim，执行刷新
 +sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
  
 </code> </code>
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 ===== 使用Python代码测试 ===== ===== 使用Python代码测试 =====
 +
 +首先我们先 淘汰：spnav ,不然会遇到 .venv/bin/python: undefined symbol: PyCObject_AsVoidPtr 之类的错误
 +
 +虽然看到 https://github.com/real-stanford/diffusion_policy 这个项目都用了spnav,而且python版本是 3.9 
 +
 +我查看发布历史：https://pypi.org/project/spnav/#history 可以看到这玩意上次发布是 14年前，对于 比较新的Python3.10之类的解释器不兼容； 我们不可能为了一个库降级Python版本，直接淘汰这个库
 +
 +推荐 pyspacemouse，还算是比较新的，而且使用也没大问题
 +
 pip install pyspacemouse pip install pyspacemouse
  
-<code python test.py>+<code python try.py>
 import pyspacemouse import pyspacemouse
 import time import time