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机器人:franka:libfranka:libfranka的状态信息解析 [2025/11/10 06:48] – [Franka 的机械臂相关原始代码] ctbots机器人:franka:libfranka:libfranka的状态信息解析 [2025/11/10 07:23] (当前版本) – [表] ctbots
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 打开libfranka项目，的 src/robot.cpp 文件，主要内容如下： 打开libfranka项目，的 src/robot.cpp 文件，主要内容如下：
  
- +<code c++  robot.h [enable_line_numbers="true"]>
- +
-++++ 折叠代码 +
-<code cpp robot.cpp>+
 RobotState Robot::readOnce() { RobotState Robot::readOnce() {
   std::unique_lock<std::mutex> control_lock(control_mutex_, std::try_to_lock);   std::unique_lock<std::mutex> control_lock(control_mutex_, std::try_to_lock);
行 22: 行 19:
   return impl_->readOnce();   return impl_->readOnce();
 } }
 +</code>
  
 +
 +返回结果中，比较重要的几个属性：
 +^ 列名     ^ 单位                                                        | 作用                                                                                                                                                                         |
 +| q        | 7自由度的double\\ 单位是弧度rad\\ 每个关节的弧度范围有限制  | 当前机械臂的关节实际测量得到的数据。\\ 【注意】这里代表的是实际位置                                                                                                          |
 +| q_d      | 7自由度的double\\ 单位是弧度rad\\ 每个关节的弧度范围有限制  | 期望应该到达的位置。\\ 【注意】这里是期望                                                                                                                                    |
 +| dq       | 数组，长度7\\ 单位是弧度每秒rad/s                           | 当前的机械臂的运行速度\\ 【注意】这里代表的是实际速度                                                                                                                        |
 +| dq_d     | 数组，长度7\\ 单位是弧度每秒rad/s                           | 期望应该达到的运行速度\\ 【注意】这里是期望                                                                                                                                  |
 +| tau_J    | 数组，长度7\\ 单位是牛米Nm                                  | 测量到的连杆侧关节力矩传感器信号\\ 【注意】这里代表的是实际力矩                                                                                                              |
 +| tau_J_d  | 数组，长度7\\ 单位是牛米Nm                                  | 不含重力项的期望连杆侧关节力矩传感器信号\\ 【注意】这里是期望;\\ 控制系统计算得出的理想力矩参考值，但这个值已经去除了重力的影响，主要用于力矩控制算法中的参考信号和比较基准  |
 +| time     | 单位Duration                                                | 递增的时间耗时，用来标定数据发生时刻                                                                                                                                         |
 +
 +++++ 折叠robot.cpp代码|
 +<code c++ robot.cpp [enable_line_numbers="true"]>
 # 返回的结构体中： # 返回的结构体中：
 +
 +
  
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