差别

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--- 机器人:franka:libfranka:libfranka的状态信息解析 [2025/11/10 07:06] – [Franka 的机械臂相关原始代码] ctbots
+++ 机器人:franka:libfranka:libfranka的状态信息解析 [2025/11/10 07:23] (当前版本) – [表] ctbots
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 返回结果中，比较重要的几个属性：
-^ 列名  ^ 属性和作用  ^
+^ 列名     ^ 单位                                                        | 作用                                                                                                                                                                         |
-|       |             |
+| q        | 7自由度的double\\ 单位是弧度rad\\ 每个关节的弧度范围有限制  | 当前机械臂的关节实际测量得到的数据。\\ 【注意】这里代表的是实际位置                                                                                                          |
+| q_d      | 7自由度的double\\ 单位是弧度rad\\ 每个关节的弧度范围有限制  | 期望应该到达的位置。\\ 【注意】这里是期望                                                                                                                                    |
+| dq       | 数组，长度7\\ 单位是弧度每秒rad/s                           | 当前的机械臂的运行速度\\ 【注意】这里代表的是实际速度                                                                                                                        |
+| dq_d     | 数组，长度7\\ 单位是弧度每秒rad/s                           | 期望应该达到的运行速度\\ 【注意】这里是期望                                                                                                                                  |
+| tau_J    | 数组，长度7\\ 单位是牛米Nm                                  | 测量到的连杆侧关节力矩传感器信号\\ 【注意】这里代表的是实际力矩                                                                                                              |
+| tau_J_d  | 数组，长度7\\ 单位是牛米Nm                                  | 不含重力项的期望连杆侧关节力矩传感器信号\\ 【注意】这里是期望;\\ 控制系统计算得出的理想力矩参考值，但这个值已经去除了重力的影响，主要用于力矩控制算法中的参考信号和比较基准  |
+| time     | 单位Duration                                                | 递增的时间耗时，用来标定数据发生时刻                                                                                                                                         |
 ++++ 折叠robot.cpp代码|