差别

这里会显示出您选择的修订版和当前版本之间的差别。

到此差别页面的链接

--- 机器人:openvla:openvla实验:openvla驱动mujoco的franka机械臂运动 [2025/11/05 10:55] – 创建 ctbots
+++ 机器人:openvla:openvla实验:openvla驱动mujoco的franka机械臂运动 [2025/11/06 06:13] (当前版本) – ctbots
@@ 行 1: / 行 1: @@
+{{htmlmetatags>metatag-robots=(index, follow)
+metatag-keywords=(openvla-7b, mujoco, fr3.xml, Franka仿真, Python3, 机器人控制, 深度学习模型, 离屏渲染, 机器人运动仿真)
+metatag-description=(了解如何使用OpenVLA-7B模型与MuJoCo物理引擎驱动Franka机器人进行运动仿真，包括离屏渲染、GUI交互等高级功能。)
+metatag-media-og:image=(:wiki:openvla-mujoco-franka-simulation.jpg)
+metatag-og:description=(通过详细的教程学习如何结合使用OpenVLA-7B和MuJoCo实现Franka机器人的复杂动作模拟。)
+metatag-og:any=(更多关于机器人仿真的信息，请访问我们的页面获取详细指南和技术支持。)
+}}
 ====== openvla驱动mujoco的franka机械臂运动 ======
+  - openvla-7b 需要自己下载好模型，大约15GB；不会科学上网参考这里 [[https://www.modelscope.cn/models/zixiaoBios/openvla-7b|不会科学上网自己从魔塔下载openvla-7b]]
+  - mujoco 的 fr3.xml 文件，是从Fr3py项目抄过来的。可以参考加速git仓库：[[https://gitee.com/caodev/mirror-FR3Py/blob/main/FR3Py/assets/mujoco/fr3.xml|整个mujoco目录都复制过去]]
+  - mujoco 第一次渲染，一定会有不少报错，参考内部文档，自行解决问题 [[机器人:仿真:mujoco:mujoco问题处理集合|mujoco安装问题处理]]
+如下代码，就可以用openvla直接驱动 基于mujoco的Franka运动起来。 后续的摄像头仿真后续加上
 <code python franka.py>
@@ 行 20: / 行 33: @@
 XML_PATH = os.path.join(os.path.dirname(__file__), "mujoco", "fr3.xml")
-MODEL_PATH = "/home/cao/llm/openvla-7b"
+MODEL_PATH = "/home/ctbots/llm/openvla-7b"