这是本文档旧的修订版！
1.libfranka的捕获和重放的技术路线
我们想要录制和重放，必须事先对基本概念有理解，不然可能是在乱搞。
libfranka的控制数据的基本概念
如下都是我个人的理解，如果有错误的表述，请评论更正。
我们先用白话的方式介绍 libfranka的控制链。
外部的操作 → FCI接口 → Motion Model → Control Model → 机械臂本体运动
其中 Motion Model 表示：我们的目标是什么？ 【实现：人与Franka的控制器互联】
Control Model 表示：我们应该让机械臂如何运动。 【实现：Franka的控制器到具体关节的互联】
那么 Motion Model 主要有如下几种模式：
| Motion Generator类型 | 作用 |
|---|---|
| Joint Position | franka::JointPositions 关节位置轨迹 |
| Joint Velocity | franka::JointVelocities 关节速度轨迹 |
| Cartesian Position | franka::CartesianPositions 末端位置轨迹 |
| Cartesian Velocity | franka::CartesianVelocities 末端速度轨迹 |
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