本文介绍OpenTCS的核心架构和基本概念。

核心架构概览

OpenTCS采用模块化设计，主要包含以下核心组件：

核心组件（Kernel）

kernel作用

• 小车外设控制，通过（Vehicile driver等驱动程序，直接通过http或者tcp自定义报文的方式控制其他设备）。
• 对外提供http接口和rmi接口（java的一种远程rpc调用），方便外部程序调用Kernel的一些方法或者数据数据。
• 订单分派管理（Dispatching）：客户要求把某个东西，从A移动到B，如何分配小车。
• 路由计算（Routing）：如何根据最短路径算法进行小车的移动路由，例如：基于距离的，基于边权重的，采用迪杰斯特拉算法或者A星算法等处理。
• 调度控制（Scheduling）：小车真正执行任务时，相关资源调度控制。可以锁定独占某些资源，例如：路径、点位。

某些特殊的硬件，安装pve时，会出现白屏的情况，导致无法可视化GUI安装，处理方式如下：

安装时，趁着刚启动，还能显示，进入Debug模式

进入Debug模式后操作如下：

1. cd /etc/X11
2. 执行 Xorg -configure
3. 执行 mv xorg.conf.new xorg.conf
4. 编辑刚刚生成并重命名的文件, Modes 里确认是 1024x768

用top、htop这些工具只能告诉你进程用了多少内存，却看不到内存到底是怎么分布的。我开发了一个在线可视化工具，让内存分析变得更轻松。

什么是pmap和smaps？

pmap：进程内存地图的简洁版

pmap就像是给进程内存拍个"全家福"，它能显示一个进程的所有内存映射区域。

# 显示详细信息
pmap -x 1234

如果历史上曾经发生过性能问题，但是却没有监控系统采集过数据，那么很可能就剩下sar这一条路了。sar就像是系统的"体检报告"，能告诉你CPU、内存、磁盘、网络在过去一段时间里到底发生了什么。

sar到底是个什么东西？

sar的全称是System Activity Reporter，系统活动报告器。简单说，它每隔几分钟就会把系统的各种性能指标记录下来。不像top或htop只能看当前状态，sar能让你回到过去，看看昨天晚上2点系统到底发生了什么。

但是使用sar有一个很大成本，就是没有比较好的可视化工具来显示sar的数据，大多数情况下，只能人肉去翻看，定位问题的成本很高。

说到Linux系统调试，strace绝对是个神器。我平时排查问题的时候，经常遇到这样的情况：程序莫名其妙地慢了，或者某个服务突然不工作了，但从日志里又看不出什么端倪。这时候strace就派上用场了，它能帮你看到程序到底在底层做了什么。

strace到底是什么？

简单来说，strace就是个"偷听器"。它能监听你的程序和Linux内核之间的所有对话。每当你的程序想要读个文件、写个网络包、分配点内存，都得通过系统调用跟内核沟通。strace就把这些对话全部记录下来，让你一目了然。

比如你运行一个简单的ls命令：

Linux系统内存管理中，Slab是内核用于高效分配小块内存的重要机制。通过分析Slab内存使用情况，可以有效发现内核内存泄漏、缓存过度占用等问题。

常见Slab内存问题排查

内核缓存异常增长，系统内存不足

具体的现象可能如下：

# free -h 显示可用内存很少
              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            15Gi        2.1Gi       256Mi       128Mi        13Gi       12Gi

# 但是drop cache后内存回收有限
echo 3 > /proc/sys/vm/drop_caches

Nexus常见报错问题处理

Docker仓库push镜像时，局部Layer报错，提示： blob unknown:blob unknown to registry

具体的报错可能如下：

xxxxxx: Layer already exists
yyyyyy: Layer already exists
errors:
blob unknown:blob unknown to registry
blob unknown:blob unknown to registry
blob unknown:blob unknown to registry