差别

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机器人:openpi:openpi-docker镜像制作 [2025/10/23 06:29] – ctbots机器人:openpi:openpi-docker镜像制作 [2026/01/22 03:04] (当前版本) – ctbots
行 45: 行 45:
 如果将来有新的库github无法替换，就换成gitee.com上的加速地址 如果将来有新的库github无法替换，就换成gitee.com上的加速地址
  
 +快速替换命令如下：
 +
 +<code shell >
 +sed -i.bak -e 's|https://github.com/huggingface/lerobot|https://gitee.com/caodev/mirror-lerobot|g' -e 's|https://github.com/kvablack/dlimp|https://gitee.com/caodev/mirror-dlimp|g' uv.lock pyproject.toml && rm -f *.bak
 +</code>
 ===== 同步依赖并手动启动openpi05 ===== ===== 同步依赖并手动启动openpi05 =====
  
行 52: 行 57:
 我们应该是可以看到 光速完成；此时运行scripts里的推理，应该都是正常的。 这里不讨论 gs模型下载，可以自行离线下载 我们应该是可以看到 光速完成；此时运行scripts里的推理，应该都是正常的。 这里不讨论 gs模型下载，可以自行离线下载
  
 +如果是完全隔离内网的情况下，可能会出现下载部分资源失败的情况，因为有大约5M的文件需要运行时下载；如果完全隔离内网，可以手动复制进来。
 +
 +复制已经安装好的环境的 ~/.cache/openpi 目录把cache的缓存复制到docker容器里，即可不依赖外网直接启动。
 +
 +===== 部分ARM环境的特殊配置 =====
 +Thor或者其他的ARM服务器可能会遇到av依赖版本错误问题：
 +
 +修正为：uv add "av==15.0.0"
 +
 +官方默认的版本不提供 二进制wheel，需要自己编译，但是编译非常费劲。