启动任意一个ros版本的可视化程序

在windows上启动任意一个ros的GUI版本

到 https://hub.docker.com/r/osrf/ros 搜索指定版本的ros，需要tag后缀是 desktop-full的

然后下载 VcXsrv：从 SourceForge 下载最新版 https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/

安装后，运行 XLaunch（启动器）：

  1. Display settings：选择 Multiple windows，Display number 设置为 0。
  2. Client startup：选择 Start no client。
  3. Extra settings：勾选 Clipboard，Disable access control（重要，否则容器连接失败）；建议取消勾选 Native opengl（避免渲染问题）。
  4. Finish 后保存配置（.xlaunch 文件），下次双击即可快速启动。

此时进入 命令行，启动windows上的docker,注意这里加了 –rm，退出命令行就自动销毁容器，注意使用 

docker run --rm -it `
  -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 `
  osrf/ros:noetic-desktop-full bash