# lcm 需要
sudo apt install libglvnd-dev libgl1-mesa-dev libegl1-mesa-dev libgles2-mesa-dev libxext6 libx11-6 freeglut3-dev git python3-pip python3-tk curl vim libcgal-dev libcgal-demo libglib2.0-dev libpoco-dev libeigen3-dev
# libfranka需要
sudo apt install -y build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev libfmt-dev

git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm && mkdir build && cd build 

# 避免java部分的cmake版本部分报错; 如果不需要java的sdk对接，直接关闭，如果高版本的cmake会报告不再支持cmake3.5以下的特性
cmake .. -DLCM_ENABLE_JAVA=OFF
make -j8 && sudo make install

# 特别注意，因为是指定了0.13.3版本，不要贸然升级
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.13.3
# 如果不想git clone，直接下载 github的zip，需要注意common目录是 git子模块，需要手动处理，避免编译build出错
# 对应 0.13.3 版本的tag,自行下载并组装到common目录
# https://github.com/frankarobotics/libfranka/tree/64b0314518ba28110e5559669a6bb310087ddc0c 
# https://github.com/frankarobotics/libfranka-common/tree/dd768c882855801b64b37ab82a05a4db11fa8166

cd libfranka
mkdir build && cd build 
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build . 
cpack -G DEB
dpkg -i libfranka*.deb

cd /home/FR3Py/fr3_bridge && mkdir build && cd build && cmake .. && make -j4 && make install