如何离线下载openapi镜像

我们在使用 openpi的过程中， donwload.maybe_download()函数 虽然会自动下载镜像，但是很可能因为特殊的网络原因，导致下载失败。

或者出现奇怪的，12G的文件，下载完毕后是20G的文件，而且加载时报错。我们这里采用离线下载的方式，解决下载不稳定的问题。

安装google的工具

参考google的sdk安装地址如下：
https://cloud.google.com/sdk/docs/install?hl=zh-cn

默认情况下，是不需要科学上网的，但是如果要科学上网，可以修改如下配置：

默认位置
C:\Users<你的用户名>\AppData\Roaming\gcloud\configurations\config_default

如果不知道配置参数的作用，参考
https://cloud.google.com/sdk/docs/configurations?hl=zh-cn

离线下载镜像

gsutil -D -m cp -r gs://openpi-assets/checkpoints/pi0_aloha_sim ./

这种方式，比直接自己用函数调用稳定很多。下载完毕之后，复制 pi0_aloha_sim 文件夹到 openpi 的目录下。

假设你的用户名是ctbots，那么复制到

/home/ctbots/.cache/openpi/openpi-assets/checkpoints/pi0_aloha_sim 这个位置